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      三、張力控制器選用原則      為獲得良好的控制效果，對(duì)張力控制系統(tǒng)有４方面的要求：      （1) 張力的PID控制。控制系統(tǒng)的基本要求是，通過(guò)PID參數(shù)的調(diào)整設(shè)置，使系統(tǒng)具有快速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性和良好的穩(wěn)態(tài)控制精度。      （2) 張力控制執(zhí)行器件功率傳遞的方便性。目前，常用的功率器件主要有氣動(dòng)制動(dòng)器和電磁制動(dòng)器兩種形式。氣動(dòng)制動(dòng)器的功率放大器為壓空轉(zhuǎn)換器，需要用旋轉(zhuǎn)密封接頭將壓縮空氣引入；電磁制動(dòng)器的功率放大器將控制信號(hào)直接進(jìn)行放大，通過(guò)電刷滑環(huán)機(jī)構(gòu)將電流引入。對(duì)于雙軸旋轉(zhuǎn)切換系統(tǒng)而言，必須考慮到執(zhí)行器件功率的引入方式與其可靠性及投入的費(fèi)用。      （3) 雙軸切換張力突變。眾所周知，常規(guī)PID控制，其輸出是無(wú)法突變的。但對(duì)于雙軸切換張力控制系統(tǒng)而言，情況卻有所不同。雙軸切換時(shí)，當(dāng)卷材從用完的A軸切換至新卷B軸時(shí)，即要求從卷徑最小、制動(dòng)力矩最小的A軸切換到卷徑最大、制動(dòng)力矩最大的B軸時(shí)，需要制動(dòng)力矩瞬時(shí)從最小增至設(shè)定值，放卷張力基本保持不變。      （4) 雙軸切換時(shí)制動(dòng)力矩延時(shí)保持。雙軸切換時(shí)，當(dāng)從A軸切換到B軸時(shí)，為安全起見(jiàn)，要求在B軸進(jìn)行張力控制的同時(shí)，A軸在一定(可根據(jù)需要設(shè)定)的時(shí)間內(nèi)保持一定(可根據(jù)需要設(shè)定)的制動(dòng)力矩，使A軸能在較短的時(shí)間內(nèi)停止旋轉(zhuǎn)，以避免卷材在轉(zhuǎn)動(dòng)慣性的作用下繼續(xù)高速旋轉(zhuǎn)而造成的安全事故。      四、張力控制系統(tǒng)的構(gòu)成及說(shuō)明      根據(jù)上述張力控制系統(tǒng)的選用原則及制動(dòng)器的選用要求，可選擇WARNER公司MCS2000系列產(chǎn)品，即MCS2000-CTDA控制單元、MCS2000-PSDRV電源及功率放大單元、 MCS-605E浮動(dòng)輥傳感器以及兩個(gè)TB-1225電磁制動(dòng)/離合單元，并與控制接口電路一起，組成完整的放卷張力控制系統(tǒng)，如圖2所示。      現(xiàn)就圖中各組成部分著重說(shuō)明一下。      (1) TB-1225的基本參數(shù)：Mtmax=233N·m，Mtmin=1.95 N·m，最高轉(zhuǎn)速為2000轉(zhuǎn)/分，散熱能力在連續(xù)工作時(shí)為515W，在交替工作時(shí)為933W，可以滿(mǎn)足張力控制系統(tǒng)對(duì)制動(dòng)器的要求。      （2) MCS2000-CDTA有開(kāi)環(huán)、閉環(huán)及開(kāi)閉環(huán)混合3種控制模式。開(kāi)環(huán)控制時(shí)，開(kāi)環(huán)輸出與開(kāi)環(huán)輸入Anlg1為線性關(guān)系，可根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置；閉環(huán)控制以設(shè)置點(diǎn)為基準(zhǔn)，根據(jù)傳感器輸入及PID設(shè)置調(diào)整輸出；混合控制將開(kāi)環(huán)控制輸出與閉環(huán)PID輸出一起，組成其輸出。實(shí)際使用時(shí)采用開(kāi)閉環(huán)混合控制模式。      （3) MCS2000-CDTA內(nèi)置雙路切換延時(shí)功能。當(dāng)輸出在Out1、Out2之間切換，例如從Out1切換到Out2時(shí)，Out2立即進(jìn)入正常工作，Out1則進(jìn)入輸出延時(shí)切斷（可根據(jù)需要設(shè)定其輸出大小及延時(shí)時(shí)間）。      （4) MCS2000-PSDRV內(nèi)置剩磁消除、偏置及增益調(diào)整功能，以提高小力矩時(shí)系統(tǒng)控制的精度及穩(wěn)定性。       （5) 控制接口電路接收到換卷信號(hào)時(shí)，向CTDA輸入換卷信號(hào)A，輸出至開(kāi)環(huán)控制輸入Anlg1，信號(hào)同時(shí)從最小變?yōu)樽畲?，以完成輸出力矩的突變控制?待續(xù))