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     五、張力控制系統(tǒng)調(diào)試      為兼顧放卷單卷控制張力的穩(wěn)定性及雙軸切換張力大范圍動態(tài)控制的穩(wěn)定性，在調(diào)試過程中，首先消除剩磁對制動力矩的影響，獲取單卷閉環(huán)狀態(tài)下制動力矩范圍及PID參數(shù)，設(shè)置開環(huán)控制參數(shù)，最后以開環(huán)+閉環(huán)混合控制的策略，優(yōu)化系統(tǒng)控制參數(shù)，滿足系統(tǒng)的控制要求，具體采取以下步驟：      (1) 根據(jù)有關(guān)說明，在輸入為0時，分別調(diào)整兩路的偏置，使輸出為0，再分別調(diào)整兩路消除剩磁輸出，使剩余制動力矩最小。      (2) PID參數(shù)初步設(shè)定及獲得張力控制范圍。設(shè)置一組基本參數(shù)：P=20，I=10，D=0，使機(jī)器以最高速度的10%左右低速運行，系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定時，若此時為滿卷則為正常工作時的最大力矩，若此時為小卷則為正常工作時的最小力矩，記錄CDTA相應(yīng)Out1或Out2的最大和最小輸出值，對應(yīng)于最大卷徑及最小卷徑的制動力矩，作為開環(huán)控制設(shè)定參數(shù)的依據(jù)。      (3) 以10至15為增量，增加比例因子P，當(dāng)P值增加到一定程度時，系統(tǒng)將進(jìn)入不穩(wěn)定的階段。以此時P值的90%作為P的設(shè)定值。      (4) 人為施加干擾，如加減速等，觀察系統(tǒng)情況。若系統(tǒng)恢復(fù)穩(wěn)定的時間太長，且沒有進(jìn)入連續(xù)的振蕩，則增加P值；若系統(tǒng)進(jìn)入連續(xù)的振蕩，則減小P值。將系統(tǒng)在干擾作用下恢復(fù)穩(wěn)定的時間調(diào)整至可接受范圍。      (5) 以5～7為增量，增加微分因子D，人為施加干擾，如加減速等，觀察系統(tǒng)情況。若系統(tǒng)恢復(fù)穩(wěn)定的時間太長，增加D值；反之，減少D值。使系統(tǒng)在干擾作用下恢復(fù)穩(wěn)定的調(diào)整時間進(jìn)一步縮短。      (6) 設(shè)置開環(huán)控制參數(shù)。首先將PID參數(shù)恢復(fù)為0，然后連接開環(huán)控制輸入。在雙軸切換前，要求制動力矩最小，在對應(yīng)的開環(huán)輸入時調(diào)整開環(huán)輸出為最小，一般可設(shè)置為0；在雙軸切換后，要求制動力矩最大，相應(yīng)地，調(diào)整此時開環(huán)輸入對應(yīng)的開環(huán)輸出為最大。      (7) 將系統(tǒng)設(shè)置成混合控制模式，再人為施加干擾。特別是在雙卷切換情況下，進(jìn)一步優(yōu)化PID參數(shù)設(shè)置。      一般來說，積分因子I對系統(tǒng)的穩(wěn)定性而言并不十分重要，應(yīng)盡可能小。在收放卷張力控制系統(tǒng)里，其作用是確保跟蹤卷徑緩慢變化，消除穩(wěn)態(tài)誤差。比例因子P太小，系統(tǒng)抗干擾能力差，出現(xiàn)干擾時，系統(tǒng)恢復(fù)穩(wěn)定的時間長，而太大又會導(dǎo)致超調(diào)和低頻振蕩。微分因子D太小，系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)差，而太大又會造成低幅高頻振蕩。       六、結(jié)束語      我們所使用的凹印機(jī)其放卷張力控制系統(tǒng)經(jīng)過改造后，已投入使用近1年，實測分析及生產(chǎn)實踐證明，該放卷張力控制系統(tǒng)機(jī)械強(qiáng)度高、剛度好、運行平穩(wěn)、操作方便、電子控制精度高、操作方便且具有響應(yīng)快、超調(diào)量小、抗干擾能力強(qiáng)、穩(wěn)態(tài)精度高等特點，能滿足煙標(biāo)印刷生產(chǎn)的要求。在同一產(chǎn)品同樣的生產(chǎn)工藝條件下，對改造前后的生產(chǎn)情況比較，廢品率下降了0.5%，取得明顯經(jīng)濟(jì)效益。  來源《印刷技術(shù)》