由上式可知，隨著角度減小，擴(kuò)袋臂速度逐漸減慢如圖7所示。 由上式可知，隨著角度減小，擴(kuò)袋臂速度逐漸減慢如圖7所示。 2．5 夾緊、平整及熱封機(jī)構(gòu) 在機(jī)架的中上部安裝有一個(gè)與地面平行的“井”字形大托架，機(jī)架四角的四根立柱上安裝有導(dǎo)軌，在氣缸的帶動(dòng)下“井”字形大托架可以沿導(dǎo)軌上下滑動(dòng)，夾緊、熱封頭總成則安裝在“井”字形托架上的導(dǎo)軌上，這樣夾緊、熱封頭總成可以作水平方向和垂直方向的二維運(yùn)動(dòng)（如圖8所示）。當(dāng)塑料袋被擴(kuò)袋臂撐開后，夾緊、熱封頭總成緊貼紙箱長搖翼內(nèi)側(cè)下降到搖翼最下端，并將短搖翼展平，其底端的掃氣板伸入紙箱內(nèi)約10cm，兩邊夾緊總成同時(shí)向中間運(yùn)動(dòng)并將距擴(kuò)袋臂底端約10cm處的塑料袋壓緊，同時(shí)將塑料袋內(nèi)的空氣排出，隨后擴(kuò)袋臂將向上升起約60cm，這時(shí)在下部壓頭與擴(kuò)袋臂底端之間會(huì)出現(xiàn)一段非常平整的袋體。安裝在兩個(gè)總成上的熱封頭由固定在底座后面的兩個(gè)短行程氣缸推動(dòng)向中間運(yùn)動(dòng)，將塑料袋壓緊同時(shí)通電加熱約1～2s，斷電后需保持壓緊狀態(tài)，延遲松開以便冷卻，防止將封口拉破?！ ∷鶛C(jī)構(gòu)復(fù)位均按照預(yù)編程序運(yùn)動(dòng)，以防止各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在退回時(shí)互相干涉。整個(gè)工作過程采用PLC控制，方便用戶調(diào)節(jié)加熱時(shí)間，以適應(yīng)不同材料及厚度的的要求?！ ? 結(jié)語 文中敘述的新型熱封機(jī)械手目前已批量應(yīng)用于奶油自動(dòng)灌裝機(jī)。這種機(jī)械手的特點(diǎn)是： a．結(jié)構(gòu)簡單，價(jià)格僅為國外同類型機(jī)械手的1/8～1/10； b．采用先裝塑料袋后裝物料充填方式，適用于食品、化工、種子、醫(yī)藥等行業(yè)； c．采用了先壓緊再提升擴(kuò)袋臂的二次壓緊封口工作方式，避免了國外同類機(jī)型在封口處易產(chǎn)生多層塑膜重疊的問題，封口不僅牢固而且美觀； d．?dāng)U袋臂采用先快后慢柔性接觸方式，不易損傷包裝袋，工作可靠，效率高，經(jīng)實(shí)測產(chǎn)品合格率達(dá)99.8%以上，生產(chǎn)效率360只/h以上； e．所有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及導(dǎo)軌均有防止?jié)櫥偷稳牒途o固件松脫后落入奶油的措施，安全衛(wèi)生； f. 調(diào)節(jié)方便，可用手輪調(diào)節(jié)各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)行程，以適應(yīng)不同規(guī)格的紙箱。（完）
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