2．2 紙箱進(jìn)出控制 紙箱由滾筒式輸送帶被送入預(yù)定位置后，光電傳感器通過PLC控制氣缸伸出，擋塊將紙箱擋在預(yù)定位置如圖3所示，由于紙箱底部與滾筒間摩擦力較小，滾筒輸送帶繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。第一只紙箱進(jìn)入機(jī)箱以后，由光電傳感器控制阻擋機(jī)構(gòu)將下一只紙箱夾住并攔在入口處，直到第一只紙箱被送出機(jī)箱才松開放行。 圖2 整形、熱封動(dòng)作程序方框圖 2．3 鉤袋機(jī)構(gòu) 紙箱到達(dá)預(yù)定位置后，周邊的四個(gè)氣爪立即收攏，緊貼在紙箱外部四個(gè)直角處的外壁上如圖4所示，然后由兩個(gè)無桿氣缸帶動(dòng)氣爪緊貼紙箱外壁向上運(yùn)動(dòng)，將開口翻在紙箱外的塑料袋向上拉直，為擴(kuò)袋臂將塑料袋向兩邊拉伸平整作準(zhǔn)備。每?jī)蓚€(gè)位于輸送帶同側(cè)的氣爪由一個(gè)無桿氣缸帶動(dòng)，其結(jié)構(gòu)類似干挑擔(dān)，無桿氣缸位于中間，兩個(gè)氣爪對(duì)稱分布于兩邊，以保證兩個(gè)氣爪的同步上升運(yùn)動(dòng)；而兩個(gè)無桿氣缸則由同一個(gè)電磁閥控制，氣路長(zhǎng)短分布應(yīng)盡量對(duì)稱，保證四個(gè)氣爪的同步。通過反復(fù)試驗(yàn)，在氣爪頭部焊接一個(gè)金屬小球并套上橡膠帽，由于橡膠與塑料袋之間有一定的摩擦力，能將塑料袋拉直而不致將其鉤破，取得了較好的效果。四個(gè)氣爪同步上升及氣爪頭部與塑料袋有合適的摩擦力是保證鉤袋成功的關(guān)鍵。 2. 4 擴(kuò)袋機(jī)構(gòu) 擴(kuò)袋臂可作垂直方向和水平方向的二維運(yùn)動(dòng)如圖5所示。當(dāng)塑料袋向上拉直后，位于上部的矩形托架向下運(yùn)動(dòng)，將擴(kuò)袋臂伸入塑料袋內(nèi)，隨后矩形托架內(nèi)的氣缸導(dǎo)桿伸出，則兩擴(kuò)袋臂向兩側(cè)運(yùn)動(dòng)，將塑料袋上部拉伸平整，同時(shí)擴(kuò)袋臂底端將沿紙箱寬度方向的兩個(gè)短搖翼向外打開一定角度，為夾緊、熱封總成能下移到位做準(zhǔn)備。為保證機(jī)械手的工作效率，要求整個(gè)工作周期盡量短，需要擴(kuò)袋臂張開時(shí)要盡量快，但速度太快會(huì)對(duì)塑料袋造成沖擊，容易擊破塑料袋，因此設(shè)計(jì)成如圖5結(jié)構(gòu)。此結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是：假定氣缸導(dǎo)桿頭部伸出時(shí)保持勻速向下直線運(yùn)動(dòng)的理想狀態(tài)，則擴(kuò)袋臂從向兩側(cè)運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)到接觸塑料袋的過程中速度由最快減到最慢，以保證迅速平緩地將塑料袋撐開。其原理是：設(shè)三角形上頂點(diǎn)（導(dǎo)桿頭部）向下勻速運(yùn)動(dòng)速度為Vz＝C，（C為常數(shù)），三角形右下角頂點(diǎn)（右擴(kuò)袋臂頂部）向右運(yùn)動(dòng)速度為Vy，如圖6所示，則兩邊變量y，z對(duì)時(shí)間t求導(dǎo)：（未完待續(xù)）
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